Zumo 32U4 je integriran, programabilen in prilagodljiv robot na gosenicah. Meri manj kot 10 cm po stranicah in tehta 275 g z baterijami (175 g brez), kar pomeni, da je dovolj majhen in lahek za Mini-Sumo tekmovanja, vendar ga njegova prilagodljivost naredi uporabnega še za precej več.

Poleg krmilnika vključuje tudi dva krmilnika za motorja, LCD prikazovalnik, kvadraturna enkoderja, senzorje črte, senzorje bližine spredaj in ob strani, ter popolno inercijsko merilno enoto (IMU).

Srce Zumo 32U4 robota predstavlja Atmel-ov mikrokrmilnik ATmega32U4, ki vključuje USB vmesnik in že naložen Arduino kompatibilen nalagalnik programov (bootloader). Na razpolago je tudi programski dodatek, ki omogoča enostavno programiranje robota iz Arduino okolja, prav tako pa so na razpolago tudi Arduino knjižnice in osnovni primeri, ki zelo olajšajo spoznavanje in delo. Za programiranje je potreben še USB-A na mikro-USB-B kabel, ki ni priložen.

Za napredne uporabnike, ki bi želeli prilagoditi ali izboljšati svojega robota z dodatki je na razpolago razširitveni priključek na sprednji in stranski stranici, ki omogoča dostop do napajalnih linij robota in vhodno-izhodnih signalov mikrokrmilnika.

Kot že omenjeno ima Zumo 32U4 že integrirana krmilnika za dva motorja (H-bridge) in precej senzorjev, ki vključujejo:

-par kvadraturnih enkoderjev za nadzor motorjev v zaprti zanki (closed loop)

-kompletno inercijsko merilno enoto (IMU): 3-osni merilnik pospeška, žiroskop in magnetometer)

-pet senzorjev odboja usmerjenih navzdol za zatnavanje črte ali robov

-senzorje bližine za zaznavanje ovir in oddaljenosti

Poleg tega so na vezju nameščene še tri tipke za uporabniško interakcijo, LCD prikazovalnik, piskač in indikatorske svetleče diode za povratno informacijo iz robota.

Komplet vsebuje vse potrebno za izdelavo robota razen motorjev, baterij in USB-A na mikro-USB-B kabla, kar vključuje:

-komplet Zumo osnova
-Zumo 32U4 glavno vezje
-Zumo 32U4 sprednja skupina senzorjev
-kovinska Zumo 32U4 plošča (plug)
-LCD prikazovalnik 8x2 znakov
-dva magnetna diska za enkoder (senzorji so že integrirani na glavnem vezju)
-IR svetleče diode (oddajniki za senzorje bližine, detektorji so že integrirani)
-piskač
-ostali mehanski deli in konektorji

Motorji

Zumo osnova uporablja dva mikro kovinska motorja z reduktorjem, po enega za vsako gosenico. Idealna motorja za vašega robota sta odvisna od želenega navora, hitrosti in porabe, zato motorja v tem kompletu nista vključena. Na splošno se za uporabo z Zumo osnovo priporoča uporaba HP mikromotorjev, ker gosenice potrebujejo kar nekaj navora za efektivno premikanje. Možno je uporabiti tudi šibkejše motorje z višjim prestavnim razmerjem, če bi želeli manjšo tokovno porabo, vendar bo potem tudi končna hitrost nižja.

Pripročeni so mikromotorji HP z reduktorji 50:1, 75:1 in 100:1, pomembno pa je tudi, da v primeru nameravane uporabe kvadraturnih enkoderjev izberete različico z daljšo osjo, ki omogoča montažo magnetnih diskov.

Za lažjo predstavo in primerjavo lahko uporabite spodnjo tabelo. Prvi štirje stolpci so specifikacije motorja, zadnji pa je izmerjena najvišja hitrost Zumo osnove, obtežene na 500g in gnane z navedenimi motorji. Specifikacije so podane za 6V napajanje, kar je približna napetost, ki jo dobite z uporabo štirih alkalnih baterij (NiMH AA celice tipično ponujajo manj kot 5V).

Baterije

Zumo 32U4 robot deluje na štiri AA batarije, tako z alkalnimi celicami, kot tudi polnilnimi NiMH, ki so tudi priporočljive.

Drugi viri

Več podatkov in povezave, ter vzorce programov najdete na pololujevi strani:

https://www.pololu.com/product/3124